De rechtsmacht over de vroegst ontgonnen delen van het latere grondgebied van de gemeente Renswoude berustte in het begin van de veertiende eeuw bij de graaf van Bentheim, die deze in leen hield van de bisschop van Utrecht. Laatstgenoemde, uit het huis Arkel, kocht in 1346 het niet ontgonnen gedeelte, de zogenaamde meentgronden, van de stad Rhenen ten behoeve van zijn broer Robrecht van Arkel. Toen de bisschop vervolgens alle in leen uitgegeven rechtsmacht weer aan zichzelf trok, ontstond aan het einde van de veertiende eeuw een zelfstandig rechtsgebied, dat op de grens tussen Utrecht en Gelderland van strategisch belang was. In een beleningsakte van 1363 wordt dit gebied omschreven als 'Rijneraert en Noorderaert, dat nu ter tijt gemeenlijcke heet Rijnswoude' *  .

Aanvankelijk waren (bastaard)familieleden van de bisschop met de nieuw ontstane heerlijkheid beleend, ná circa 1380 betrouwbare vazallen als Claes (Oem) van der Sevender. Tot het begin van de 17de eeuw bleven zijn nakomelingen, opeenvolgende leden van het geslacht Van Culemborg, eigenaren van de heerlijkheid Renswoude en Emmikhuizen. Nadat Johan van Reede in 1623 kasteel Renswoude en in 1637 van het kartuizer convent bij Utrecht de Emmikhuizerberg en omgeving had aangekocht, bracht hij belangrijke wijzigingen in de infrastructuur aan. Ook bestuursrechterlijk bracht hij vernieuwing aan. Het oude buurrecht, waarbij een aantal eigenerfde boeren namens anderen - vaak partijdig - rechtspraken, werd door zijn bemiddeling op 17 mei 1633 door de Staten van Utrecht omgezet in het zogenaamde schepenrecht *  . Jaarlijks werden door de maarschalk van Eemland vijf (later zeven) schepenen aangesteld, die onder voorzitterschap van de schout incidenteel bijeenkwamen als op een geschil beslist of een bepaalde zaak geregeld moest worden.

De taak van het plaatselijke gerecht was dus tweeledig, enerzijds bestuursorgaan, anderszijds rechterlijk college, belast met de lage rechtsmacht. Hiertoe behoorde ook de vrijwillige rechtspraak, dat wil zeggen het voor schout en schepenen passeren van akten betreffende onroerend goed, openbare verkopingen, huwelijkse voorwaarden, niet- gereformeerde huwelijken en echtscheidingen *  .

Een belangrijke uitbreiding van laatstgenoemde taak had plaats op 14 september 1674, toen huis en heerlijkheid Renswoude en Emmikhuizen door de Staten van Utrecht werden verheven tot hoge en vrije heerlijkheid *  . Dit betekende dat men ter plaatse ook over het halsrecht beschikte en er doodvonnissen konden worden voltrokken. Daartoe werd ten noorden van het dorp een galg opgericht *  . De drossaard, die de schout bij criminele zaken verving, oefende deze functie gecombineerd uit in naburige hoge heerlijkheden, met name Amerongen en Leersum. In 1798 werd de criminele rechtspraak weer van het rechtsgebied afgescheiden en kwam de competentie hierover aan het Hof van Utrecht.

De scheiding van taken tussen bestuur en rechtspraak kwam pas in 1811 tot stand. Vanaf die tijd functioneerden de gemeenten nog slechts als bestuursorgaan. Tussen 1811-1813 werd de municipale raad voorgezeten door de maire, die daarna weer tot 1825 schout heette, en door de koning werd benoemd. Hij werd bijgestaan door twee door Provinciale Staten benoemde assessoren. Volgens het reglement op het bestuur ten plattenlande in de provincie Utrecht (1825) werd het bestuur in iedere gemeente gevormd door een burgemeester, twee assessoren en een gemeenteraad, bestaande uit zeven of negen personen, afhankelijk van het aantal inwoners *  .

Ná de invoering van de Gemeentewet van 1851 werden de assessoren vervangen door wethouders, die zich tezamen met de burgemeester met het dagelijkse bestuur gingen bezighouden. Zij worden gekozen door en uit de raad, waaraan ze verantwoording schuldig zijn. De burgemeester wordt benoemd door de kroon en de gemeenteraad om de vier jaar rechtstreeks gekozen door de stemgerechtigde inwoners van de gemeente. Deze bestuursstructuur is tot heden toe gehandhaafd gebleven. In 1982 werd de gemeenteraad door het gestegen inwonertal met vier leden uitgebreid van zeven naar elf raadsleden *  .