Rustenburg wordt omsloten door de spoorlijn Amersfoort-Apeldoorn in het noorden, door de rijksweg A28 in het oosten, door de Hogeweg in het zuiden en tenslotte door de groengordel langs de Weg van de Vrijheid in het westen. De wijk dankt zijn naam aan de boerderij Rustenburg die aan de Lage Weg (nu in de wijk Liendert) lag. Deze verschijnt voor het eerst in de bronnen in 1872.
Gedurende de middeleeuwen was het gebied waar nu Rustenburg ligt, nat en moerassig. Ontginning zal aan het einde van die periode hebben plaats gevonden. Maar ook daarna bleven de weilanden erg nat. Het was een slagenlandschap waarin enkele boerderijen stonden zoals het Leemhuisje, de Vod en Wilde Veluwe. De aanleg van de Afsluitdijk en van het Valleikanaal in de jaren dertig bracht aanzienlijke verbeteringen voor de wateroverlast vanuit de Gelderse Vallei en de Zuiderzee. Het land werd droger en overstroomde niet meer zo regelmatig. De Hogeweg die de wijk in het zuiden begrenst, was ooit een zogenaamde hessenweg, waarlangs kooplieden uit Westfalen in Duitsland in brede huifkarren hun aardewerk aanvoerden om in Amersfoort te verschepen naar Amsterdam.
De topografische kaart uit 1890 laat zien dat het gebied wordt doorsneden door twee evenwijdig aan elkaar lopende wegen: de Lageweg in het midden en de Groenesteeg in het noorden. De Groenesteeg komt al in 1692 in de bronnen voor. De Lageweg heet in Rustenburg tegenwoordig de Rustenburgerweg.
Een ingrijpende verandering deed zich voor in het midden van de jaren zestig met de aanleg van de rijksweg A28, waardoor Rustenburg in het oosten zijn definitieve begrenzing kreeg.
Tot de jaren zestig van de twintigste eeuw vormde het gebied nog één geheel met de ten westen gelegen gronden, waar zich sinds 1965 de wijk Liendert bevindt. De wijk Rustenburg stamt zelf uit de tweede helft van de jaren zeventig. Het was de laatste wijk die na de Tweede Wereldoorlog tot stand kwam op grond van het zogenaamde Uitbreidingsplan in Hoofdzaak. In dit plan ontwikkelde de stadsarchitect D. Zuiderhoek zijn 'bloembladtheorie'. Hij analyseerde dat de stad was scheefgegroeid: de binnenstad vormde niet meer het geografisch centrum van de gemeente. Hij stelde nieuwe stadsuitbreidingen voor aan de noord- en oostzijde. Zo zou de middeleeuwse stadskern weer het middelpunt van Amersfoort worden.
De bouw begon in 1975. De wijk is ruim van opzet, gericht op wonen en heeft veel groen. Rustenburg onderscheidt zich van andere Amersfoortse wijken door het feit, dat er meer koop- dan huurwoningen staan. In de wijk zijn voornamelijk eengezinswoningen gebouwd met tuinen; er zijn weinig voorzieningen. Typerende elementen zijn de ringontsluiting en de langzaamverkeersroute langs de Groenesteeg. De centraal gelegen Molendijkflat is de enige hoogbouw en vormt een belangrijk oriëntatiepunt. De straten zijn genoemd naar mensen die tijdens de Tweede Wereldoorlog verzet gepleegd hebben en/of gedood zijn.
Tussen de wijken Liendert en Rustenburg en de wijk Schuilenburg en de A28 ligt het zo geheten Waterwingebied ingeklemd. Aan het eind van de jaren dertig van de vorige eeuw werden hier putten geslagen voor de drinkwatervoorziening van Amersfoort en een aantal omliggende gemeentes. Het water dat hier van tientallen meters diepte opgepompt wordt is ergens in de middeleeuwen als regenwater gevallen. Het huidige Waterwingebied is van een dras weidegebied herschapen in een stadspark waarin veel oude landschapselementen zijn bewaard. Graslanden, houtsingels, kikkerpoelen verwijzen naar het aloude kampen-, coulissen- of slagenlandschap zoals dat ten oosten van Amersfoort (gelukkig) nog te vinden is. Daarnaast zijn er ook historische erfscheidingen (greppels en sloten met knotessen) terug te vinden.