Oorspronkelijk de weg in het verlengde van de Middelhoefseweg, die al in de negentiende eeuw voorkomt. Deze ging na een grenswijziging over naar de gemeente Soest en kreeg de naam A.P. Hilhorstweg. De naam is vervolgens aan een nieuwe weg in de omgeving gegeven. De oorspronkelijke Melksteeg zal ooit een toegangspad zijn geweest naar de plaats waar koeien werden gemolken.
Raadsbesluit nr. 54 van 27 februari 1979
Wijk: Isselt